使匈奴中郎将正式设于东汉光武建武二十六年(50)。
当然在正式设置前也有一段从武帝天汉元年(前100)起派中郎将苏武出使匈奴的发展历史。
《汉书·段会宗传》载：“竟宁中，以杜陵令五府举为西域都护、骑都尉光禄大夫，西域敬其威信。三岁，更尽还，拜为沛郡太守。”护羌校尉辛临众也是丞相、御史、车骑将军、前将军、后将军等五府荐举。
“后临众病免，五府复举汤。”
可以看出，他们都是比较重要，颇受政府重视的职务。
与护羌校尉同秩的官吏还有中郎将、骑都尉、中央军各校尉、地方的郡都尉、部都尉、属国都尉。
但通常他们均不持节。
地方郡守秩二千石，比护羌校尉稍高。但总体上看，太守、校尉、都尉基本上算是同秩，在汉代的履历中相互之间的调动视为平级的、正常的调动，不算贬职。
据《汉书·刘歆传》载，刘歆历三郡守(河内、五原、涿郡)之后，复为安定属国都尉，当时来说很寻常。
东汉许多护羌校尉都是由边郡郡守直接调任，如傅育由武威太守，张纡由陇西太守，邓训由张掖太守，聂尚由蜀郡太守，史充由汉阳太守，侯霸由金城太守调任。
据《后汉书·献帝纪》载建安五年诏令：“诏三公举至孝二人，九卿、校尉、郡国守相各一人。皆上封事，靡有所讳。”
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